1. Samkvæmt flokkun mótora eru aðallega eftirfarandi flokkar.
(l) AC (þ.mt heml) mótorar: það eru þriggja fasa AC mótorar (12OW-30kw) og eins fasa AC mótorar (IW-1o2w).
(2) DC (þ.mt bremsu) mótorar: það eru rafsegulmagnaðir (nokkur vött í tugi kílówött) og varanleg segull (nokkur vött í nokkur kílóvött) DC mótorar.
(3) AC (bein) núverandi servó mótor.
(4) Ýmsir stjórnmótorar og sérstakir mótorar.
2. Samkvæmt gírkassa flutningsmáta eru aðallega eftirfarandi flokkar.
(l) Gírskipting: þ.mt þyrlugír, ormdrif, gírkassagír og plánetugír. Gírskipting er klassískasta gírskiptingin, eins þrepa flutningsskilvirkni er allt að 98%, einföld uppbygging, mikil áreiðanleiki, langur líftími (hönnunarlíf 20 ár), stórt aflsvið (allt að 30kw).
(2) Cycloid pinnahjól: Með því að nota meginregluna um plánetuflutninga, tengist hringrásarhjólið pinnahjólinu, sem gerir sér grein fyrir samtímis fléttingu margra tanna og forðast möguleika á tannbrotum. Það hefur samningur uppbyggingu, lítil stærð, stórt flutningshlutfall, fyrsta þrep hraðahlutfallið getur náð 1: 119 og meðalhagkvæmni eins þrepa sendingar getur náð meira en 90%.
(3) Harmónísk sending: vélræna bylgjan myndast af samhljóða rafallinum, og síðan með aflögun sveigjanlega gírsins er hlutfallsleg tilfærsla milli tanna mynduð til að ná sendingarmarkmiðinu. Kostirnir eru þeir að eins þrepa flutningshlutfall getur náð 1:50, fjöldi möskvandi tanna er stór, burðargetan er mikil, rúmmálið er lítið og þyngdin er létt. Eins þrepa flutningsskilvirkni getur náð 90% til 90%. Hins vegar er flexspline úr þunnum veggjum og vinnur undir endurtekinni aflögun, sem krefst meiri hitameðferðar. Almennt notað fyrir miðlungs og lítið aflgjafa, mótorafl er undir 10kw.